当向力士乐 右给阀芯一个输入位移量xi时，则滑阀移动某一开口量xv，此刻，压力油进入液压缸右腔，液压缸左腔回油，在压力油的效果下缸体向右运动，输出位移xp。

执行机构的定位和缓冲是机械手作业平稳牢靠的要害。该机械手手臂伸出、手腕反转由死挡铁定位确保精度，端点到达前宣布信号堵截油路，滑行缓冲，手臂缩回和上升由行程开关当令宣布信号，提前堵截滑行缓冲并定位。此外，手臂弹性缸和升降缸选用了电液换向阀换向，调理换向时刻，也增加缓冲效果。因为手臂的反转有些质量较大，转速较高，运动惯性矩较大，体系的手臂反转缸除选用单向调速阀回油节省调速外，还在回油路安装了行程节省阀19进行减速缓冲，zui后由定位缸插销定位，满意定位精度请求。

著将滑阀和液压缸组合成一个全体，上述体系就成为一个简略的液压伺服体系。因为阀体与缸体制成一个全体，然后构成反应操控。它的反应操控进程是：当操控滑阀处于中间方位（零位，即没有信号输入，xi=0）时，阀芯凸肩刚好遮住通往液压缸的两个油口，阀没有流量输出，缸体不动，体系的输出量xp =0，体系处于静止平衡状况。了解了力士乐柱塞泵工作体系，